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大家好，5月16日早上9点，我们邀请了英伟达AI研究员温博文博士给大家带来一场直播： 《机械臂 6D抓取操控及其开源代码 》

直播时间：

2022年05月16日（周一）早上 9：00—10：00

直播嘉宾：

温伯文，英伟达AI研究员。研究方向为6D物体姿态估计追踪、机器人抓取与操纵。此前在美国罗格斯大学获得计算机博士学位。曾在谷歌X、Facebook Reality Labs、亚马逊、商汤实习。在机器人顶会RSS、ICRA、IROS等发表过6篇一作论文。之前我们相关报道文章：

谷歌X实习生最新开源：BundleTrack - 无需任何CAD模型的6D物体姿态跟踪算法

CaTGrasp: 从模拟器中学习类别级的任务相关的抓取姿态

谷歌X最新开源任务驱动的类级别机器人抓取CaTGrasp！

直播大纲：

展开全文

1）什么是任务相关抓取以及为什么要做任务相关抓取

2）6D机械臂抓取基础介绍与以往工作的梳理

3）如何仅从虚拟数据学习带语义的任务相关抓取的方法介绍

4）实验结果分析与展示

5）开源代码CaTGrasp介绍

6） 答疑交流抽奖

直播地址：

计算机视觉life 小鹅通、视频号、哔哩哔哩。 录播仅限SLAM星球成员观看。

大家好，在我们的SLAM和3D视觉知识星球里，很多刚入门的同学问的最多的问题我总结了一下，主要有：

机械/自动化/数学等非计算机专业能否转SLAM？

导师不懂，但要我做SLAM方向，怎么入门？

编程基础差，数学不好，能否学习SLAM？

看完十四讲，下面怎么学习？

需要学哪些开源框架？怎么学习呢？

编译遇到很多问题，怎么解决？

只有自己一个人学SLAM，没人讨论好痛苦，怎么办？

想要和小伙伴组队系统的学习，有资源吗？

这些问题我们知识星球里都有回答过，「 SLAM和3D视觉」星球里也经常组织定期的直播，分享学习、求职、科研方面的经验，SLAM的学习历程不是一蹴而就的，需要科学的过程，也需要一个 积极向上、经常讨论交流的圈子，少走弯路，早就是优势。

我们建立了全 国最棒的SLAM和三维视觉交流社区，包括 小白入门图文/视频教程、学习过程疑难点解答、每日最新论文/开源代码/数据集分享、在线学习小组、笔试面试题、实习/校招/社招岗位推荐、星主直播交流等。

2018年创立、 3500+会员、 6100+主题分享、 9500+问答评论、 130+教学视频

教程：图文视频教程、涉及 代码调试/OpenCV/PCL/G2O/Ceres/视觉SLAM十四讲/LVISAM/R3LIVE

资讯：每日论文分享、行业资讯汇总、每周汇总、精华汇总

直播：每月至少3次，涵盖学习经验/求职面试/实习历程/行业介绍

活动：学习小组、行业资源对接、会员激励、有偿招募助教/兼职

求职：内推职位、SLAM面试题、笔试练习

……

2018年创立、 3500+会员、 6100+主题分享、 9500+问答评论、 130+教学视频

教程：图文视频教程、涉及 代码调试/OpenCV/PCL/G2O/Ceres/视觉SLAM十四讲/LVISAM/R3LIVE

资讯：每日论文分享、行业资讯汇总、每周汇总、精华汇总

直播：每月至少3次，涵盖学习经验/求职面试/实习历程/行业介绍

活动：学习小组、行业资源对接、会员激励、有偿招募助教/兼职

求职：内推职位、SLAM面试题、笔试练习

……

什么是SLAM？

SLAM是 Simultaneous Localization And Mapping的 缩写，一般翻译为：同时定位与建图、同时定位与地图构建。

SLAM的典型过程是这样的：当某种移动设备（如机器人/无人机、手机、汽车等）从一个未知环境里的未知地点出发，在运动过程中通过传感器（如激光雷达、摄像头等）观测定位自身在三维空间中的位置和姿态，再根据自身位置进行增量式的三维地图构建，从而达到同时定位和地图构建的目的。

SLAM技术在最近几年发展迅猛，广泛应用于增强现实感知、自动驾驶高精度定位、机器人自主导航、无人机智能飞行等前沿热门领域。

01

SLAM知识星球里都有什么？

「SLAM和3D视觉」知识星球是全国最棒的SLAM/三维视觉交流社区，2018年创立、3500+会员、6100+主题分享、9500+问答评论、130+教学视频。

如果你想学习，星球里有大量的独家视频课程和优质分享！

如果你想和高手交流学习，可参与直播互动，学习经验，可看回放（部分）！

如果你关心学术动态，每日论文分享和翻译正好适合你！

如果你关心行业动态，来看每日行业新闻汇总！

如果你很忙，每周看我们的精华汇总即可：

如果你想找工作，求职，有大量的面试题，笔试题，就业机会，还有求职经验分享直播~

还有还有很多等你来探索！

SLAM星球内容树形图

02

星球里都是什么人？

星球内嘉宾和学员都非常优秀上进，早期加入的成员很多已经进入业界知名公司、高校研究机构开启了精彩的人生。

目前星球成员主要来自：

公司：大疆、百度、腾讯、阿里、华为、字节跳动、京东、高德、美团、旷世、商汤、虹软、云从、依图、智行者、地平线、Nvidia、四维图新、中科创达、微软、英特尔、momenta、上汽、小鹏汽车、蔚来汽车、驭势、海康威视、达闼、极智嘉、擎朗、追觅、石头、肇观、华捷艾米、优必选、银星智能、普渡、高仙、思岚、视辰、小米、OPPO、VIVO、奥比中光、速腾聚创、禾赛、Pico、indemind、中科慧眼、图漾等公司的视觉SLAM/激光SLAM/三维重建/多传感器融合/点云处理算法工程师、技术leader。

公司：大疆、百度、腾讯、阿里、华为、字节跳动、京东、高德、美团、旷世、商汤、虹软、云从、依图、智行者、地平线、Nvidia、四维图新、中科创达、微软、英特尔、momenta、上汽、小鹏汽车、蔚来汽车、驭势、海康威视、达闼、极智嘉、擎朗、追觅、石头、肇观、华捷艾米、优必选、银星智能、普渡、高仙、思岚、视辰、小米、OPPO、VIVO、奥比中光、速腾聚创、禾赛、Pico、indemind、中科慧眼、图漾等公司的视觉SLAM/激光SLAM/三维重建/多传感器融合/点云处理算法工程师、技术leader。

国内硕博：清华、北航、北邮、北理工、北交大、中科院、上交、复旦、同济、华东理工、上海大、上科大、中科大、合肥工大、浙大、杭电、南大、东南大学、南航、南邮、南理工、苏大、中国矿大、山东大学、天津大学、南开、哈工大、大连理工、东北大学、西交、西工大、西电、武大、华科、电子科大、重庆大学、西南交大、华南理工、广东工大、国防科大、湖南大学、郑州大学、厦门大学、深圳大学等国内优秀硕博士。

国内硕博：清华、北航、北邮、北理工、北交大、中科院、上交、复旦、同济、华东理工、上海大、上科大、中科大、合肥工大、浙大、杭电、南大、东南大学、南航、南邮、南理工、苏大、中国矿大、山东大学、天津大学、南开、哈工大、大连理工、东北大学、西交、西工大、西电、武大、华科、电子科大、重庆大学、西南交大、华南理工、广东工大、国防科大、湖南大学、郑州大学、厦门大学、深圳大学等国内优秀硕博士。

留学生：慕尼黑工大、卡尔斯鲁厄理工、波恩大学、斯图加特大学、柏林工大、东京大学、筑波大学、早稻田大学、瑞典皇家理工、苏黎世大学、苏黎世联邦理工、伦敦大学、帝国理工学院、牛津大学、多伦多大学、卡迪夫大学、悉尼科技大学、新南威尔士大学、阿德莱德大学、约翰霍普金斯大学、加州大学、明尼苏达大学、卡内基梅隆大学、斯坦福大学、麻省理工学院、宾夕法尼亚大学、新加坡国立大学、南洋理工大学、谢菲尔德大学、台湾大学、香港科技大学、香港理工、香港大学、澳门科技大学等境外留学生

留学生：慕尼黑工大、卡尔斯鲁厄理工、波恩大学、斯图加特大学、柏林工大、东京大学、筑波大学、早稻田大学、瑞典皇家理工、苏黎世大学、苏黎世联邦理工、伦敦大学、帝国理工学院、牛津大学、多伦多大学、卡迪夫大学、悉尼科技大学、新南威尔士大学、阿德莱德大学、约翰霍普金斯大学、加州大学、明尼苏达大学、卡内基梅隆大学、斯坦福大学、麻省理工学院、宾夕法尼亚大学、新加坡国立大学、南洋理工大学、谢菲尔德大学、台湾大学、香港科技大学、香港理工、香港大学、澳门科技大学等境外留学生

03

独家系统学习教程

好消息！「 从零开始学习SLAM」 知识星球的学习小组内容已经全部更新完毕！包括以下独家系列视频教程：

1、从零开始系统学习代码调试（10讲更新完毕）

2、从零开始系统学习G2O （ 8讲更新完毕）

3、从零开始系统学习Ceres solver（6 讲更新完毕）

4、从零开始系统学习OpenCV（ 13讲更新完毕）

5、从零开始系统学习点云PCL （ 18讲更新完毕）

6、《死磕视觉SLAM十四讲》（正在更新）

7、《多传感器融合LVI-SAM 快速入门》（正在更新）

8、《多传感器融合R3LIVE 快速入门》（正在更新）

9、《视觉稠密SLAM-TANDEM 快速入门》（正在更新）

部分具体内容如下

向下滑动查看

1、从零开始系统学习代码调试（更新完毕）

第01讲-孟新宇-CLion快捷键及基础调试方法

第02讲-王瑞凯-VSCode简介及基础调试方法

第03讲-李博文-gdb的命令行调试基础

第04讲-刘文涛-clion的gdb调试-多进程多线程调试

第05讲-王爱博-vscode高阶调试

第06讲-邢朝阳-clion高阶调试

第07讲-赵以恒-Ubuntu下编译运行代码报错汇总问题及解决方法

第08讲-奚月锋_ubuntu下段错误产生的原因及解决办法

第09讲-张彤-debug的时候如何使用log来快速定位问题？重定向，分析解决方法，示例

第10讲-宋治星-Visual Studio 菜单栏简介及C++ 代码基础调试方法示例

2、从零开始系统学习G2O （更新完毕）

第01讲-李阳-带你学G2o论文

第02讲-钟灼-g2o在BA数据集应用的原理代码讲解

第03讲-唐敏-g2o编译以及顶点定义、g2o常见的错误及解决办法

第04讲-赵张桢-g2o中边的定义方法

第05讲-胡庭旭-使用g2o根据不同情况搭建图模型的顶点和边的技巧、内部求解器原理

第06讲-李阳-g2o实现2D-SLAM和BA演示

第07讲-张睿-g2o实现ICP及plane-SLAM

第08讲-胡庭旭-g2o中动态顶点（待更新）

3、从零开始系统学习Ceres solver（更新完毕）

第01讲-扶年-Ceres官方入门教程解读修改封面

第02讲-张占宾-Ceres求解直接法BA实现自动求导代码讲解

第03讲-袁升-Ceres实现BA及单应矩阵代码

第04讲-张昊威-Ceres实现3d位姿图优化例程

第05讲-张昊威-Ceres实现2d位姿图优化例程

第06讲-薛宇轩-Ceres自动求导背后的原理及代码实现机制

4、从零开始系统学习OpenCV（更新完毕）

第01次-张俊杰-OpenCV安装工程配置、模块介绍、不同版本切换方法

第02讲-龚俊-OpenCV如何对像素进行操作

第03讲-王伟-特征点检测与提取-Harris角点，FAST，ORB，SURF等源码分析

第04讲-余唐健-用OpenCV进行相机标定

第05讲-杨康康-图像滤波，边缘检测，形态学操作，连通域，直方图等

第06讲-郑晓丰-OpenCV显示与绘制：特征点，图像标注，线段等

第07讲-甘杰雄-OpenCV的调试方法gdb，imagewatch

第08讲-郜泽霖-H,E,F矩阵计算-recoverPose-triangulatePoini

第09讲-甘杰雄-补充-OpenCV的调试方法-gdb-imagewatch-交互调试

第10讲-李佳霖-双目匹配stereoRectify

第11讲-奚月锋-求解solvePnP、solvePnPRansac

第12讲-王体-Deep Neural Network module

第13讲-徐杰-跟踪

5、从零开始系统学习点云PCL （更新完毕）

第01讲-付冬高-PCL简介、安装编译及工程配置、基本模块介绍、使用过程中的注意

第02讲-汪寿安-PCL基础-命名规范、设计结构、点类型，增加自己定义点类型，编写新的类

第03讲-扶年-输入输出-IO设备及概念、PCD文件读写点云示例、数据格式转换、用Kinect2取点云数据

第04讲-赵以恒-kdtree和八叉树介绍及应用示例

第05讲-姜海洋-Ransac和点云可视化

第06讲-苏云征-随机采样一致性

第07讲-薛宇轩-RangeImage的相关类、从点云创建深度图像并提取边界、点云到深度图

第09讲-谭博元-点云滤波方案及filters模块，双边滤波

第10讲-汪寿安_实例代码运行_点云特征描述与提取

第11讲-赵以恒-点云特征描述与提取概念-点云法向量、PFH、FPFH、VFH

第12讲-付东高-配准基础_ICP使用_匹配多幅点云

第13讲-苏云征-NDT相关及平面分割、圆柱分割和地面分割，结果演示代码浏览

第14讲-苏云征-NDT分割原理推导-区域生长

第16讲-张占宾-运动对象分割与配准算法实现

第17讲-姜海洋-PCL实现ORB-SLAM2稠密点云建图

第18讲-薛宇轩-B样条曲线与曲面重建

《死磕视觉SLAM十四讲》（视频更新到第8讲）

《多传感器融合LVI-SAM 快速入门》（ 视频更新到第3讲）

《多传感器融合R3LIVE 快速入门》（ 视频更新到第2讲）

《视觉稠密SLAM-TANDEM 快速入门》（ 视频更新到第4讲）

那么，问题来啦，如何学习以上教程？

只要是 「 从零开始学习SLAM」 知识星球有效期内的会员 都可以随时观看、学习，视频已经都放在计算机视觉life小鹅通在线课程平台，只需要扫描下面二维码即可学习！注意该权限需要单独联系助理开通，如会员无法观看，请联系 星球里的小助手桔梗开通！

注意，购买后 务必加下面助理微信，进交流群，领取星球权益！

此外，星球成员还可以免费领取我们的独家电子书（最新版），一本是《SLAMer必备手册：ORB-SLAM2源码解析》、一本是《视觉几何三维重建》。

04

星主私密直播

每月6、16、26日星主都会做私密直播。有时候星主分享，有时候是邀请行业内专家来做分享。为什么做私密直播？主要有以下因素

星球里卧虎藏龙；帮助星友深度链接

分享更多元的知识：学业、职场、创业、行业趋势/内幕…

促进星友之间更多的合作机会：学习、求职、招聘、项目合作等…

最近几个月分享内容如下：

2021.07.16 私密直播：【我的故事 】

2021.07.26 私密直播：【如何避免35岁中年危机？】

2021.08.06 私密直播：【如何选择靠谱的导师？】

2021.08.16 私密直播：【如何选择靠谱的公司？】

2021.08.26 私密直播：【2021最新求职经验分享 & 华为内推机会】

2021.09.06 私密直播：【服务机器人行业中SLAM的应用 & 高仙机器人内推】

2021.09.16 私密直播：【AR行业发展现状和趋势 & SLAM工作机会】

2021.10.06 私密直播：【如何平衡好学习、工作、娱乐时间？】

2021.10.16 私密直播：【SLAM方向顶会论文写作及发表经验分享】

2021.10.26 私密直播：【个人分享： 读博的选择、过程、出路】

2021.11.06 私密直播：【 三维重建招聘需求、就业、学习经验】

2021.11.16 私密直播：【最新SLAM岗位求职经验分享】

2021.11.26 私密直播：【2021在校生实习经验分享】

2021.01.06 私密直播：【 自动驾驶感知岗最新求职经验分享】

2022.01.16 私密直播：【 华科在读博士分享博士经历】

注意：所有私密直播都没有回放哦，仅限会员直播期间参与，越早加入越划算！

每次直播都会提前在星球内部及内部微信群通知，请留意，不要错过！

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如何加入星球？

知识星球需付费加入，价格随人数增加逐渐上涨，因此越早加入越优惠。有效期一年（从加入时间开始往后一年有效，到期仍可查看之前所有内容，查看新内容需续费），平时忙也没关系，有空可以反复看。

时间不等人，万事早为先。学习切忌单打独斗，一个良好的学习圈子能够帮助你快速入门，交流讨论才能少走弯路，快速进步！加入SLAM学习星球，把握时代的风口，和国内外优秀的SLAM研究者一起交流进步

注意，购买后 务必加下面助理微信，进交流群，领取星球权益！

独家重磅课程官网：cvlife.net

1、多传感器融合SLAM 激光雷达-视觉-IMU多传感器融合方案！

2、VIO灭霸：VIO天花板ORB-SLAM3第2期上线！（单/双目/RGBD+鱼眼+IMU+多地图+闭环）

3、视觉SLAM基础： 刚看完《视觉SLAM十四讲》，下一步该硬扛哪个SLAM框架 ？

4、机器人导航运动规划： 机器人核心技术运动规划：让机器人想去哪就去哪！

5、详解Cartographer： 谷歌开源的激光SLAM算法Cartographer为什么这么牛X？

6、深度学习三维重建 总共60讲全部上线！详解深度学习三维重建网络

7、三维视觉基础 详解视觉深度估计算法（单/双目/RGB-D+特征匹配+极线矫正+代码实战）

8、 VINS:Mono+Fusion SLAM面试官：看你简历上写精通VINS，麻烦现场手推一下预积分！

9、图像三维重建课程：视觉几何三维重建教程（第2期）：稠密重建，曲面重建，点云融合，纹理贴图

10、系统全面的相机标定课程：单目/鱼眼/双目/阵列 相机标定：原理与实战

全国最棒的SLAM、三维视觉学习社区↓